1.方格地图网格都是规则的正方形网格，因此在计算网格距离时，只需要计算网格中心点之间的距离。
2.与方格网格地图不同，A*用于三角网络导航网格具有不规则性，导致 G（n）值和 h（n）的计算不能统一。  

改进策略：
  G（n）为当前三角网格至下一个网格代价总和，H（n）为三角形中心到目标三角中心的距离。

如上图公式：
     三角网格自身代价为穿入边 AB 中点至穿出边 AC 中点的距离。
     因为AB中心点和AC中心点相连的长度即为BC边长度的一半，所以穿入边和穿出边中心相连的长度即等于上图公式计算所得的值。

1.当使用三角形节点时，例如在导航网格中，最常用的方法是简单地使用连接两个三角形的每条边的中点。

2.如上图：
      该图为基础A星算法寻路后的多边形路径，其中A星算法是以三角形边中点作为距离运算的迭代点的。

3.但是这样并不能代表其最优真实路径，需要进一步利用漏斗算法进行路径平滑处理（也称拉绳算法），从而生成实际最优路径，
并且看起来更光滑。

1.漏斗算法背后的思想是，通过遍历三角形列表中的连接边（上图中的虚线），我们可以找到需要顶点的点(即遍历一个角落)。
2.我们这里将黄色虚线线段称为“portal”，方便讲解。
3.继续看，步骤A中，我们的漏斗被初始化为顶点(start)和左右两边(第一个portal的顶点)。我们会维护“漏斗”的顶点和左右
  两条边，两条边之间的区域是我们可以从漏斗顶点直线可达的最大区域，漏斗外的区域会没有portal，不可行走。
4.步骤B到D，然后逐一查看每个portal，根据需要更新左右两边:
  a.步骤B,首先移动左边连接到下一个portal的左边顶点，发现移动后的左边介于移动前左右两条边之间，表明左边的移动是可接受的，于是更新左边。
  b.步骤C,接着移动右边，移动右边连接到portal的右顶点，发现移动后右边也介于移动前左右两条边之间，更新右边。
  c.我们到此发现，漏斗是在逐步变窄的。
  d.步骤E，我们遇到问题了，如果我们像之前所做的那样继续穿过portal顶点，漏斗就会变宽，并最终与路径的边缘相交。
    也就是橘色线段往外扩，导致漏斗变宽并且出现可行走区域外的橡胶部分。因此，我们跳过更新左边缘，移动到步骤F。
  f.步骤F，很不幸我们拥有了另外一个问题。在更新漏斗的右边时，我们让它穿过了左边，因此这次移动也被拒绝，
  g.步骤G，我们将顶点设置到这个位置，并将其添加到路径顶点列表中，并重新初始化左右两边。然后该算法继续，直到找到目标。

5.概括漏斗算法步骤：
  。尝试缩小漏斗
  。如果新的端点扩大漏斗，跳过。
  。如果新的端点穿过另一边，添加新的顶点并重新初始化漏斗。

参考链接：
1.https://gamedev.stackexchange.com/questions/68302/how-does-the-simple-stupid-funnel-algorithm-work
2.http://www.cppstore.com/article-626.html
3.基于多边形导航网格地图的改进 A*算法（朱昌龙 1，2，刘黎志）
4.http://ahamnett.blogspot.com/2012/10/funnel-algorithm.html